Издательство СО РАН

Издательство СО РАН

Адрес Издательства СО РАН: Россия, 630090, а/я 187
Новосибирск, Морской пр., 2

soran2.gif

Baner_Nauka_Sibiri.jpg


Яндекс.Метрика

Поиск по журналу

Автометрия

2010 год, номер 5

УПРАВЛЕНИЕ ПЕРЕВЁРНУТЫМ МАЯТНИКОМ С УЧЁТОМ ДИССИПАЦИИ ЭНЕРГИИ

Ю. Н. Золотухин, А. А. Нестеров
Учреждение Российской академии наук Институт автоматики и электрометрии Сибирского отделения РАН,
630090, г. Новосибирск, просп. Академика Коптюга, 1,
zol@idisys.iae.nsk.su
Ключевые слова: перевёрнутый маятник, подвижная точка подвеса, управление положением, управление скоростью точки подвеса, диссипация энергии
Страницы: 3-10

Аннотация

Исследовано поведение шарнирно закреплённого на оси колеса перевёрнутого маятника. Предложен алгоритм, решающий как задачу стабилизации маятника в заданном относительно вертикали положении, так и задачу управления скоростью движения платформы, несущей маятник, в условиях диссипации энергии. Приведены рекомендации по выбору параметров системы управления, даны оценки времени переходных процессов.
Скачать pdf-версию статьи



Наш сайт использует куки. Продолжая им пользоваться, вы соглашаетесь на обработку персональных данных в соответствии с политикой конфиденциальности. Подробнее
Отказаться Принять