Главная – Журналы – Автометрия 2010 номер 5

Точность и надёжность спутниковых позиционирующих систем в плотно заселённых городах или внутри помещений существенно снижается из-за ограниченной доступности спутников и сильных эффектов многомаршрутности. Для обеспечения «независимой навигации» в подобных сложных условиях усовершенствуется наземная позиционирующая система. Предложен новый принцип навигации мобильного робота, способного функционировать в сложном неизвестном ландшафте (другая планета или пересечённая местность), который обеспечивает хорошее пространственное разрешение и устойчивость к эффектам многомаршрутности, а также новые оптические средства для реализации «технического зрения». Решены две связанные с этим проблемы: создание системы технического зрения для распознавания образов неизвестного ландшафта и определение направления на начальную точку траектории движения мобильного транспортного робота. Описано принципиальное устройство, функционирование и взаимодействие узлов и элементов системы. Создан математический аппарат для обработки цифровой информации, а также для определения расстояний и угловых величин. Аналитически найдены некоторые важные параметры, такие как ожидаемая точность, скорость функционирования, диапазон действия, энергопотребление и т. д.