Издательство СО РАН

Издательство СО РАН

Адрес Издательства СО РАН: Россия, 630090, а/я 187
Новосибирск, Морской пр., 2

soran2.gif

Baner_Nauka_Sibiri.jpg


Яндекс.Метрика

Поиск по журналу

Автометрия

2012 год, номер 1

АЛГОРИТМ ПРИВЕДЕНИЯ АВТОНОМНОГО НЕОБИТАЕМОГО ПОДВОДНОГО АППАРАТА К ЗАДАННОЙ ЦЕЛИ

И. Н. Бурдинский
Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Тихоокеанский государственный университет»
igor_burdinsky@mail.ru
Ключевые слова: автономный необитаемый подводный аппарат, позиционирование, акустические данные, обработка изображений
Страницы: 80-86

Аннотация

Рассматривается один из возможных вариантов решения задачи приведения автономного необитаемого подводного аппарата к заданной цели. На дальних дистанциях навигация основывается на измерениях времени распространения акустических сигналов. Ближнее позиционирование выполняется посредством обработки изображений с оптической камеры. В качестве алгоритма, управляющего положением и ориентацией аппарата в пространстве, используется ПИД-регулятор. Представленный алгоритм реализован в программном коде и проверен на серии численных экспериментов.
Скачать pdf-версию статьи



Наш сайт использует куки. Продолжая им пользоваться, вы соглашаетесь на обработку персональных данных в соответствии с политикой конфиденциальности. Подробнее
Отказаться Принять