САМОНАСТРАИВАЮЩАЯСЯ СИСТЕМА С ЭТАЛОННОЙ МОДЕЛЬЮ ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ПОДВОДНОГО АППАРАТА
"А.В. Лебедев1, В.Ф. Филаретов2"
"1Институт автоматики и процессов управления ДВО РАН, 690041, г. Владивосток, ул. Радио, 5
lebedev@dvo.ru
2Дальневосточный федеральный университет, 690950, г. Владивосток, ул. Суханова, 8
filaretov@inbox.ru"
Ключевые слова: система управления, автономный подводный аппарат, эталонная модель, самонастройка, control system, autonomous underwater vehicle, reference model, self-adjustment
Страницы: 42-52
Подраздел: СИСТЕМЫ АВТОМАТИЗАЦИИ В НАУЧНЫХ ИССЛЕДОВАНИЯХ И ПРОМЫШЛЕННОСТИ
Аннотация
Решена задача синтеза многоканальной системы с самонастройкой по эталонной модели для централизованного управления движением автономного подводного аппарата. Получены условия устойчивости процесса самонастройки с учётом динамического взаимовлияния и кинематических взаимосвязей между всеми каналами управления аппарата при наличии параметрической нестационарности его полной нелинейной математической модели. Для снижения величины сигнала самонастройки его амплитуда формируется в виде функции координат и задающих сигналов. Разработанная система обеспечивает высокое качество управления подводным аппаратом при значительных вариациях его параметров.
|
