СИСТЕМА ОДНОВРЕМЕННОЙ ЛОКАЛИЗАЦИИ И ПОСТРОЕНИЯ КАРТЫ НА ОСНОВЕ ПОДХОДА CoreSLAM
"Д.А. Барамия1,2, М.С. Дьяков2, С.А. Кузиковский2,3, М.М. Лаврентьев1,3"
"1Новосибирский государственный университет, 630090, г. Новосибирск, ул. Пирогова, 2
bard@sl.iae.nsk.su
2ООО «СофтЛаб-НСК», 630090, г. Новосибирск, просп. Академика Коптюга, 1
dkmike@gmail.com
3Институт автоматики и электрометрии СО РАН, 630090, г. Новосибирск, просп. Академика Коптюга, 1
stas@sl.iae.nsk.su"
Ключевые слова: одновременная локализация и построение карты, SLAM, замыкание циклов, фильтр частиц, предсказание позиции, итеративный алгоритм ближайших точек, ICP, simultaneous localization and mapping, loop closure, particle filter, position prediction, iterative closest point algorithm
Страницы: 77-82
Подраздел: ВЫЧИСЛИТЕЛЬНЫЕ И ИНФОРМАЦИОННО-ИЗМЕРИТЕЛЬНЫЕ СИСТЕМЫ
Аннотация
Предложен новый метод замыкания циклов, основанный на хранении локальных карт препятствий, для сокращения накопленной ошибки локализации. Преимущество нового метода в сравнении с ранее предложенным заключается в уменьшении расхода оперативной памяти. Представлены результаты тестирования разработанной системы и сравнения с аналогами.
DOI: 10.15372/AUT20170609
|
