КОНСТРУКТИВНЫЕ АСПЕКТЫ МЕТОДА ПОТЕНЦИАЛЬНЫХ ПОЛЕЙ В МОБИЛЬНОЙ РОБОТОТЕХНИКЕ
"А.Б. Филимонов1,2, Н.Б. Филимонов3,4"
"1Российский технологический университет, Москва, Россия
filimon_ab@mail.ru
2Московский авиационный институт, Москва, Россия
3Московский государственный университет им. М. В. Ломоносова, Москва, Россия
nbfilimonov@mail.ru
4Институт проблем управления им. В. А. Трапезникова РАН, Москва, Россия"
Ключевые слова: мобильные роботы, искусственные потенциальные поля, силовые линии поля, траекторное управление
Страницы: 45-53
Аннотация
В работах, посвящённых методу потенциальных полей в мобильной робототехнике, ключевое значение придаётся механизму силового воздействия на движение робота, определяющему закон изменения скорости его движения. Предлагается новая методология использования виртуальных полей: силовой аспект исключается, а линии напряжённости создаваемого поля задают лишь желаемые траектории движения робота, причём следование по заданной траектории осуществляется двухконтурной системой управления направлением и скоростью движения робота. Обсуждается вопрос конструирования притягивающего и отталкивающего потенциалов. Приводятся результаты имитационного моделирования траекторного управления движением двухколёсного робота.
DOI: 10.15372/AUT20210406
|
