РОБАСТНОЕ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЕ ПОДВИЖНЫХ ОБЪЕКТОВ НА АНАЛИТИЧЕСКИХ ТРАЕКТОРИЯХ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ СПУТНИКОВЫХ НАВИГАЦИОННЫХ ИЗМЕРЕНИЙ
С.В. Соколов1, В.А. Погорелов2, М.В. Полякова1, К.Т. Ломтатидзе1
1Московский технический университет связи и информатики, Ростов-на-Дону, Россия
s.v.s.888@yandex.ru
2Донской государственный технический университет, Ростов-на-Дону, Россия
vadim.pogorelov.rnd@gmail.com
Ключевые слова: пространственные координаты, ортодромия, доплеровские измерения, измерения псевдодальности, класс распределений помех, робастная нелинейная фильтрация
Страницы: 49-61
Аннотация
Предложен новый метод высокоточного позиционирования подвижных объектов, движущихся по программным траекториям, на основе обработки спутниковых навигационных измерений с помощью алгоритмов робастной фильтрации. В основу метода положены как возможность аппроксимации (в частности, с помощью электронных карт) программной траектории объекта набором траекторных интервалов с известными аналитическими зависимостями навигационных параметров, так и применение методов робастной стохастической фильтрации, учитывающих характерную динамику объекта и неопределённый характер вида распределений помех доплеровских и кодовых спутниковых измерений. Комплексирование информации электронных карт, обеспечивающей высокую точность привязки к траектории, и алгоритмов робастной нелинейной фильтрации спутниковых измерений, которые оптимальны по критерию минимума нелинейной функции от невязки измерений, определяемой классом распределений помех доплеровских и кодовых измерений, позволило существенно сократить вычислительные затраты при одновременном существенном повышении точности позиционирования объекта. Эффективность предложенного метода проиллюстрирована численным примером.
DOI: 10.15372/AUT20230206
EDN: ADMZUD
|
