Издательство СО РАН

Издательство СО РАН

Адрес Издательства СО РАН: Россия, 630090, а/я 187
Новосибирск, Морской пр., 2

soran2.gif

Baner_Nauka_Sibiri.jpg


Яндекс.Метрика

Поиск по журналу

Автометрия

36 год, номер 5

СТОХАСТИЧЕСКАЯ ОЦЕНКА ПАРАМЕТРОВ УГЛОВОЙ ОРИЕНТАЦИИ ПОДВИЖНОГО ОБЪЕКТА ПО ИНЕРЦИАЛЬНО-СПУТНИКОВЫМ ИЗМЕРЕНИЯМ

"С.В. Соколов1, В.А. Погорелов1, А.Л. Охотников2"
"1Московский технический университет связи и информатики, Ростов-на-Дону, Россия
s.v.s.888@yandex.ru
2Научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт информатизации, автоматизации и связи на железнодорожном транспорте, Москва, Россия
a.ohotnikov@vniias.ru"
Ключевые слова: угловая ориентация, подвижный объект, БИНС, СНС, направляющие косинусы, расширенный фильтр Калмана
Страницы: 80-90

Аннотация

Решена задача угловой ориентации подвижного объекта с использованием измерений бесплатформенной инерциальной навигационной системы (БИНС) и спутниковой навигационной системы (СНС) при самых общих предположениях о характере углового движения объекта и вероятностных характеристиках помех инерциальных измерений. Решение получено в виде расширенного фильтра Калмана, использующего в качестве оцениваемых параметров ориентации направляющие косинусы поворота в инерциальной системе координат, а в качестве вектора наблюдения - вектор измерений СНС и акселерометров БИНС. Приведён пример, иллюстрирующий высокую устойчивость и скорость сходимости процесса оценивания выбранных параметров угловой ориентации подвижного объекта.

DOI: 10.15372/AUT20230508
EDN: GFCHKN
Скачать pdf-версию статьи



Наш сайт использует куки. Продолжая им пользоваться, вы соглашаетесь на обработку персональных данных в соответствии с политикой конфиденциальности. Подробнее
Отказаться Принять