Главная – Журналы – Автометрия 2025 номер 5

Рассматривается задача оценки фазовых координат объекта, движение которого описывается системой дифференциальных уравнений. Для оценки используются уравнения фильтра Калмана, вытекающие из решения обобщённого уравнения Стратоновича в гауссовском приближении. Обобщённое уравнение Стратоновича позволяет рассматривать случаи, когда в качестве сигнала наблюдения применяется многомерное изображение объекта наблюдения, т. е. скалярная функция произвольного количества переменных, отражающих специфику устройства наблюдения. Показано, что совокупность данных от используемого множества устройств наблюдения входит в обобщённое уравнение Стратоновича и в уравнения фильтра Калмана в виде аддитивной комбинации производных по времени от функционалов правдоподобия каждого отдельного устройства наблюдения. Причём каждый из этих функционалов может учитывать коррелированность шумов наблюдения.