Издательство СО РАН

Издательство СО РАН

Адрес Издательства СО РАН: Россия, 630090, а/я 187
Новосибирск, Морской пр., 2

soran2.gif

Baner_Nauka_Sibiri.jpg


Яндекс.Метрика

Поиск по журналу

Автометрия

2026 год, номер 5

РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМА УПРАВЛЕНИЯ ПЛОТНОЙ КОНФИГУРАЦИЕЙ ГРУППЫ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ

Ю.Н. Золотухин, К.Ю. Котов, М.А. Машков
Институт автоматики и электрометрии СО РАН, Новосибирск, Россия
zol@idisys.iae.nsk.su
Ключевые слова: эвристические методы, управление конфигурацией групп, программное моделирование в режиме реального времени, численное моделирование
Страницы: 102-110

Аннотация

Рассматривается разработка децентрализованного алгоритма управления плотной конфигурацией группы мобильных роботов. Представлена модификация эвристического алгоритма, включающая адаптацию параметров взаимодействия роботов, усиление притяжения к целевой позиции в ближней зоне и механизм углового смещения, позволяющий уменьшить влияние локальных минимумов. Разработана программная система численного моделирования на базе фреймворков ROS и Gazebo для исследования процессов перестроения группы мобильных роботов. Эффективность предложенного алгоритма подтверждается результатами сравнительного численного моделирования.

DOI: 10.15372/AUT20260511
Добавить в корзину
Товар добавлен в корзину



Наш сайт использует куки. Продолжая им пользоваться, вы соглашаетесь на обработку персональных данных в соответствии с политикой конфиденциальности. Подробнее
Отказаться Принять